Ótima pergunta! Veja uma explicação clara e objetiva sobre o tema:

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Posso Fazer Usucapião de Imóvel de Herança Sem Inventário?

Quando os pais falecem e deixam um imóvel, a transmissão da propriedade aos herdeiros ocorre automaticamente pelo falecimento (art. 1.784 do Código Civil), mas o registro em nome dos herdeiros depende do inventário e da partilha.

Usucapião é Possível?

Em regra, não cabe usucapião entre herdeiros enquanto não houver oposição ou abandono da posse pelos demais. O imóvel de herança pertence a todos os herdeiros, formando um condomínio. Para que um herdeiro peça usucapião, é necessário demonstrar:

– Posse exclusiva, mansa e pacífica, com intenção de dono, por tempo suficiente (10, 15 anos, conforme a modalidade).

• Oposição clara aos demais herdeiros (ou abandono da posse por eles).
• Notificação ou ciência dos demais herdeiros sobre a posse exclusiva.

Se todos os herdeiros concordam e ocupam juntos, não cabe usucapião.
Se um herdeiro ocupa sozinho, age como dono e os demais não se opõem por longo tempo, pode ser possível, mas é difícil e exige provas robustas.

Alternativa Recomendada

O caminho mais seguro é fazer o inventário e a partilha, regularizando o imóvel em nome dos herdeiros. A usucapião, nesse caso, é medida excepcional.

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Resumo:
Em geral, não é possível usucapião de imóvel de herança sem inventário, salvo se houver posse exclusiva e abandono ou oposição dos demais herdeiros, comprovados por longo tempo.

Se precisar de orientação sobre inventário ou usucapião, posso detalhar o procedimento!